ПЕРВЫЙ ПЕРЕКРЁСТОК НА ЛУНЕ

Вячеслав Георгиевич Довгань,
кандидат военных наук, заслуженный испытатель космической техники, член-корреспондент Международной академии космонавтики.
ДОВГАНЬ Вячеслав Георгиевич (р. 1937), генерал‐майор. Окончил Камышинское артиллерийское техническое училище (1957) и Военную инженерную академию им. Ф.Э. Дзержинского (1967). В составе наземного экипажа участвовал в управлении передвижными научными лабораториями «Луноход‐1» и «Луноход‐2». Присвоена квалификация «водитель лунохода».
Осуществил сход «Лунохода‐2» с посадочной ступени КА «Луна‐21» на поверхность Луны. Награждён орденами Ленина и Знак Почёта, орденом Почёта, 30 государственными и ведомственными медалями, почётным знаком «Лучшие люди России». Удостоен почётных званий «Ветеран космонавтики», «Заслуженный испытатель космической техники». Почётный радист СССР. Кандидат военных наук, профессор, автор более 240 научных трудов. Академик Российской академии космонавтики им. К.Э. Циолковского, Академии проблем безопасности, обороны и правопорядка, член‐корреспондент Международной инженерной академии. В настоящее время ‐ пресс‐секретарь Центрального совета Союза ветеранов Космических войск, член Международного союза славянских журналистов.
Величайшим научно‐техническим достижением XX века является проникновение человека в космос. Естественно, это проникновение сопровождалось развитием космической навигации. В разное время задачи космической навигации решались по‐разному. Сегодня все знают о спутниковых навигационных системах ГЛОНАСС и GPS, обеспечивающих навигацию транспорта на Земле. Но давайте зададимся вопросом, а как в своё время осуществлялись навигация и управление движением транспортных средств на Луне, наших луноходов? А было так…

Успешные запуски первых трёх советских искусственных спутников Земли (ИСЗ)
позволили предприятиям ракетно‐космической отрасли, воинским частям и учреждениям накопить определённый опыт для осуществления межпланетных полётов. В январе 1958 года Сергей Павлович Королёв выступил с докладом «О программе исследования Луны» и научно обосновал предлагаемые проекты. В марте С.П. Королёв и Михаил Клавдиевич Тихонравов представили в ЦК КПСС и Совет Министров СССР записку «О перспективных работах по освоению космического пространства (Основные этапы исследования Луны, Марса и Венеры)». Результатом рассмотрения изложенных в записке предложений явилось принятие 20 марта 1958 г. Постановления ЦК КПСС и Совета Министров СССР «0 запусках космических объектов в направлении Луны», получившего наименование «Программа «Е». Начался отсчёт принципиально нового периода истории отечественной космонавтики ‐ исследования естественного спутника Земли космическими аппаратами.
Одной из труднейших задач была мягкая посадка на Луну (проект Е‐6). Одиннадцать
стартов космических аппаратов проекта Е‐6 с января 1963 года по декабрь 1965 года
оказались неудачными. Только «Луна‐9» и «Луна‐13» позволили самым непосредственным образом, детально изучить небольшой участок поверхности вокруг космических лабораторий.
К десятилетию начала космической эры советская ракетно‐космическая Головной
организацией по ЛКА был определён Машиностроительный завод (М3) имени С.А.
Лавочкина, в котором с марта 1965 года главным конструктором ОКБ был утверждён Георгий Николаевич Бабакин. Функции головной организации по новому научному направлению ‐ исследованию физико‐механических свойств грунта Луны и планет Солнечной системы ‐ были возложены на ВНИИ‐100 (ныне ВНИИ Трансмаш). В новой кооперации окончательно определились задачи: М3 им. С.А. Лавочкина отвечал за создание и доставку на Луну передвижной научной лаборатории, а ВНИИ‐100 ‐ за создание самоходного шасси лунохода с блоком автоматического управления и системой безопасности движения.

К исходу 1967 года шасси лунохода доставили на М3 им. С.А. Лавочкина, где была
разработана его компоновка научными приборами. Луноход представлял собой космический аппарат, выполненный в виде дистанционно управляемого транспортного средства (ТС) высокой проходимости с размещённой на нём научной аппаратурой. Это была первая в истории космонавтики передвижная научная лаборатория для исследования небесного тела, доставляемая к месту эксплуатации орбитально‐космическим комплексом.

Луноход состоял из двух основных частей: самоходного шасси и герметичного
приборного отсека с научной аппаратурой. Его параметры: длина с открытой панелью
солнечной батареи ‐ 4,42 м, ширина ‐ 2,15 м, высота ‐ 1,92 м и масса ‐ 756 кг. Самоходное шасси имело восемь мотор‐колёс, причём каждое являлось ведущим. При необходимости любое колесо могло отключаться от силового привода. Это позволяло сохранять высокую проходимость при выходе из строя привода одного или нескольких колёс. Блок автоматики шасси выполнял четыре основные функции: управление движением; контроль показаний измерительных датчиков и формирование команд безопасности движения; выдачу в телеметрическую систему преобразованных сигналов измерительных датчиков; программирование работы прибора оценки проходимости.
В передней части приборного отсека были расположены: иллюминаторы для
объективов малокадрового телевидения; электромеханический привод остронаправленной антенны (ОНА); неподвижная коническая спиральная антенна; научная аппаратура. В задней части приборного отсека находились: изотопный источник тепловой энергии, прибор оценки проходимости, девятое колесо и электроприводы его подъема и опускания. По левому и правому (по ходу) бортам располагалось по две штыревые приёмные антенны и по две панорамные телефотокамеры.

Прибор оценки проходимости конструктивно состоял из механизмов для внедрения и поворота в грунте конусно‐лопастного штампа (пенетрометра) и свободно катящегося мерного колеса. Пенетрометр предназначался для определения физикомеханических свойств реголита. Мерное (девятое) колесо выполняло несколько функций: определяло пройденное расстояние, скорость движения и коэффициент буксования.
На «Луноходе‐1» имелось две телевизионные системы. Одна из них, малокадровая телевизионная система, использовалась для управления движением лунохода. Она состояла из двух передающих камер и одного моноблока. Одна из камер была расположена по продольной оси лунохода, другая сдвинута на 400 мм вправо (по ходу движения), что позволяло получить стереопары телевизионных снимков с этой базой. С помощью этих камер можно было осматривать местность для выбора безопасных направлений движения, обхода препятствий и выявления объектов, интересных для научных исследований. Они помогали решать задачи навигации, контролировать ходовые характеристики колёс и их взаимодействие с грунтом.

Другая телевизионная система предназначалась для топографической съёмки
местности, исследования её структуры, а также для наблюдения Земли и Солнца.
Передающие телевизионные камеры имели оптикомеханическую панорамную развёртку и располагались попарно: слева и справа приборного отсека ‐ по одной камере вертикального и бокового обзора. Эта система обладала большим углом зрения. У камеры вертикального обзора (астротелефотометра) сечение телесного угла ‐ 360° на 30°. Вращаясь подобно «колесу обозрения», она фиксировала всё, что находилось впереди лунохода, под ним, сзади и вверху. Камера бокового обзора с сечением телесного угла 180° на 30° фиксировала все объекты, находящиеся по левую или правую стороны. Благодаря высокой чёткости изображения она применялась в навигационных целях, а также для проведения морфологических и топографических исследований лунной поверхности.
Одна из задач навигации состояла в уточнении координат места посадки. Другой
задачей была прокладка трассы движения лунохода на планшете штурмана. В этом случае используется телеметрическая информация гироскопической курсовой системы и датчиков 3‐го и 6‐го мотор‐колёс, измеряющих скорость вращения ведущих колёс, и 9‐го, свободно катящегося колеса и измеряющего пройденный путь («спидометра»).

Телефотометры давали возможность точно измерять направления на местные
предметы. Выбирая в качестве таковых хорошо заметные ориентиры, например камни, изображённые в зонах перекрытий последовательно снятых панорам, методом
геодезических засечек строилась координатная сеть, в системе которой получали трассу пройденного пути лунохода. Изображения теней давали азимутальную ориентацию этой сети, а телеметрические показания позволяли определять масштаб. Так как для обхода препятствий приходилось двигаться по сложному пути, то такие построения обеспечивали надёжную ориентировку, необходимую для выхода лунохода в заданный район или возвращения его в исходную точку маршрута.
Задачей системы обзора лунохода является также наблюдение за характером
воздействия колёс на лунный грунт и исследование его механических свойств. Заметим, что оставленный колёсами след позволяет уверенно ориентироваться при возвращении лунохода, например, к посадочной ступени.
Телеуправление луноходом после его доставки на Луну представляло принципиально
новую проблему, которая до того времени ни советской, ни зарубежной космонавтикой ещё не решалась. Поэтому на Земле проводилась длительная и разносторонняя подготовка к эксперименту.

По предложению Г.Н. Бабакина, в 1968 году была сформирована группа операторов для управления с Земли необычным космическим транспортом из числа офицеров, желающих посвятить себя испытательной работе по исследованию космоса. По результатам отбора в состав этой группы были включены Васильев Ю.Ф., Давидовский К.К., Довгань В.Г., Ерёменко Н.М., Иванов Н.Н., Калиниченко А.И., Кожевников А.Е., Козлитин Н.Я., Латыпов Г.Г., Мосензов Л.Я., Сапранов В.М., Самаль В.Г., Фёдоров И.Л. и Чубукин В.И. 14 июля эта группа была представлена Г.Н. Бабакину. Он придавал большое значение этой встрече ‐ ведь люди толком и не знали, чем им придётся заниматься в течение нескольких лет. Молодым офицерам он сказал: «Хочу предупредить: техника, с которой вам предстоит работать, не то, что новая, ‐ новейшая. Она создаётся на ваших глазах, и вы станете активными участниками этого процесса. Как лётчики‐испытатели в авиационных КБ… Но там есть опыт, преемственность, традиции, а мы всё начинаем с нуля, впервые…».
Параллельно в одном из отделов Института космических исследований АН СССР была
сформирована оперативная научная группа во главе с молодым учёным, кандидатом
технических наук Борисом Викторовичем Непоклоновым.

Комплекс задач по приобретению операторами навыков дистанционного управления
луноходом решался на специальном лунодроме, представлявшем собой «кусочек» Луны, перенесённый на Землю. Его площадь составляла приблизительно один гектар (120 м х 70 м), на котором создавалась относительно точная копия некоторых участков лунной поверхности.
К концу августа 1968 г. на технической территории симферопольского Центра дальней космической связи вступил в строй и пункт управления луноходом (ПУЛ). Он был предназначен для командно‐программного телеоператорного управления космическим ТС в режиме реального времени с учётом принимаемой телеметрической и телевизионной информации с его борта.
Для управления движением лунохода главный конструктор систем радиоуправления и космической связи НИИ‐885 Михаил Сергеевич Рязанский предложил применить
малокадровую телевизионную систему, которая предусматривала возможность передачи не 25 кадров в секунду, как это принято для обычного телевизионного стандарта, а передачу одного кадра с фиксацией по времени от трёх до двадцати секунд, при этом «картинка» на телеэкране напоминала сменяющиеся друг друга кадры диафильма.
В этом заключается принципиальное отличие в процессах управления ТС: в одном
случае ‐ когда ТС управляется оператором, находящимся непосредственно на нём, и в другом ‐ когда управление ТС осуществляется оператором, находящимся на значительном расстоянии от него.
Тогда в космической технике и появился новый термин ‐ система дистанционного
управления (СДУ).
Выбор рациональной структуры СДУ был не прост, так как эта система замыкалась на
человека с его психикой, свойственной ему реакцией, способностью к анализу и другими особенностями, которыми характеризуется мыслящая личность.
В настоящее время в мировой практике управления инопланетным ТС применяется
термин «телеоператорное управление».
Особенности управления движением лунохода привели, по существу, как к
формированию нового класса задач в теории управления ТС, так и к появлению не
существовавшей ранее на Земле специальности «водитель лунохода».
И теория, и практика показали, что для управления луноходом одного человека
(водителя) просто недостаточно. Большой объём принимаемой информации, необходимость быстрой её переработки (особенно в экстремальных, нештатных ситуациях) потребовало наличия операторов и других специальностей.
Прокладка пройденного пути по всей трассе движения лунохода ‐ задача, впервые
поставленная в мировой космической практике, ‐ решалась, прежде всего, путём изучения принятых фототелепанорам лунной поверхности. По теням определялось положение Солнца над горизонтом и, самое главное, обнаруживались не увиденные ранее на ТВ‐экране препятствия в виде камней, кратеров, трещин и т.п. Тщательно анализировалась информация с бортового курсового гироскопа, гировертикали и датчиков пройденного пути. В процессе сеанса движения принималось решение о выборе дальнейшего курса движения лунохода.
Этот трудный и непрерывный процесс счисления пути, прокладки трассы движения в
заданном направлении был поручен ещё одному оператору ‐ штурману.
Для обеспечения бесперебойной радиосвязи с луноходом был введён оператор по
наведению остронаправленной антенны (ОНА). В его обязанности входила выдача
радиокоманд для корректировки пространственного положения антенны строго на Землю.
Оценка состояния всех систем лунохода в режиме реального времени была поручена
оператору‐бортинженеру.
И, конечно, как и в каждом коллективе, должен был быть руководитель. В данном
случае это командир, принимавший доклады от четырёх операторов, осуществлявший общее руководство их работой и принимавший в ответственные моменты окончательное решение.
Тогда и появилось впервые понятие «экипаж лунохода». Но впервые экипаж и ТС разделяло расстояние почти в 400 000 км.
На пульте водителя (ДУ‐001) располагались органы управления и информационные
приборы. Центральное место занимал телевизионный экран с диагональю 35 см, имевший специальную сетку, позволявшую водителю оперативно оценивать обстановку по ходу движения и принимать правильное решение. Рядом находились стрелочные приборы «Дифферент», «Крен», «Курс» и «Путь», которые информировали водителя о величинах углов подъёма (спуска) и наклонов шасси лунохода, направлении его движения и пройденном им пути.
Сопоставляя выводимое на экран изображение участка поверхности с показаниями
приборов, водитель докладывал командиру о расстояниях до препятствий (камней, кратеров, расщелин и др.), их форму, размеры. На этом основании он принимал решение о своих дальнейших действиях.
Поступательное движение лунохода определялось наклоном рукоятки (штурвала),
которая имела пятнадцать фиксированных положений. На панели управления располагались кнопки для дублирования выдачи всех этих команд в случае неисправности рукоятки (штурвала). Также на этой панели находились кнопки, которые служили только для фиксированного поворота лунохода на месте и управления 9‐м колесом и прибором для оценки физико‐механических свойств лунного грунта. Каждая команда, выдаваемая
водителем, последовательно отображалась двумя световыми сигналами соответствующего трафарета в виде стрелки: первый информировал о выдаче именно этой команды, а второй ‐ о прохождении её на борту. Информация об исполнении (т.н. «квитанция») приходила на пульты водителя, оператора ОНА и командира через 4,1 с.
На борту лунохода была установлена система, которая обеспечивала безопасность
движения. При достижении предельных величин дифферента или крена бортовая автоматика выдавала команду «Стоп». Команда «Стоп» выдавалась также и при превышении допустимого предела нагрузки на ведущих колёсах. При попадании колеса в расщелину было предусмотрено его отключение (отстрел), что делало его из ведущего ведомым и позволяло остальным колёсам, которые оставались ведущими, продолжать движение.
На пульты водителя, оператора ОНА и командира выводилась чёрно‐белая фотография («картинка»), которая «стояла» на экране в зависимости от выбранного одного из четырёх режимов: 3,2; 5,7; 10,9 или 21,1 с. Если «луноход» двигался, то за время такой задержки он мог пройти на первой скорости (0,33 м/с) расстояние от 2,3 до 8,3 м. Вот почему водитель обязан был доложить командиру (этот доклад слышали и все члены экипажа) информацию о появившихся препятствиях на трассе и предложить решение о выборе дальнейшего маршрута. Приблизительно через 2 с борт лунохода принимал радиокоманду, о чём (ещё приблизительно через 2 с) поступала «квитанция» на пульты водителя, оператора ОНА и
командира о принятии бортом и исполнении выданной радиокоманды. Приобретённые
навыки управления позволили водителям оперативно оценивать обстановку в секторе на расстоянии 3‐9 м и принимать решение при задержке более 7 с. Это был странный способ управления, т.к. каждый раз на экране появлялось изображение, которое не было похоже на предыдущее. Надо было хорошо вжиться в эту работу, чтобы ощущать движение лунохода как бы изнутри. Работа по практическому вождению требовала исключительной слаженности всего экипажа.
Первый старт РН «Протон‐К» с луноходом был назначен на 19 февраля года. Старт
прошёл в назначенное время. Однако на 52‐й секунде полёта разрушился головной
обтекатель, его обломки врезались в топливные баки первой ступени и пробили их, в
результате чего РН взорвалась.
10 ноября 1970 г. в 17 ч 44 мин с космодрома «Байконур» успешно стартовала ещё одна РН «Протон‐К», с ЛКА «Луна‐17». Задача была та же ‐ доставка на поверхность Луны первой передвижной научной лаборатории ‐ лунохода. 15 ноября «Луна‐17» достигла окрестностей Луны и после включения тормозных двигателей перешла на круговую орбиту спутника Луны.
17 ноября был начат один из наиболее ответственных этапов полёта ‐ подготовка мягкой посадки. В 6 ч 41 мин 14 с был включён основной двигатель, и «Луна‐17» перешла на траекторию снижения и торможения. На высоте около 20 м система управления выключила этот двигатель и включила двигатели малой тяги. В непосредственной близости от поверхности Луны они были отключены, и в 6 ч 46 мин 50 с посадочная ступень совершила мягкую посадку в районе Моря Дождей на лавовой равнине к юго‐западу от промоины Гераклида, к югу от Залива Радуги в точке с селенографическими координатами 38°14’17» с.ш. и 35°00’05» з.д.
Накануне Государственная комиссия утвердила экипаж первой смены в составе: Н.М.
Ерёменко (командир), Г.Г. Латыпов (водитель), Н.Я. Козлитин (оператор ОНА), К.К.
Давидовский (штурман) и Л.Я. Мосензов (бортинженер).
Московское время 7 часов 20 минут. Есть сигнал об установлении связи с луноходом!
Сеанс № 101 (1 ‐ первый лунный день, 01 ‐ первый сеанс связи с луноходом) начался.
После уточнения положения посадочной ступени была выдана первая серия
радиокоманд на подрыв пироустройств в узлах крепления четырёх амортизированных опор (для улучшения условий схода лунохода), открытие трапов для схода лунохода и отделение его от посадочной ступени.
Съезд с посадочной ступени был одним из самых волнующих моментов после посадки
«Луны‐17». Понятно, что и эта операция «проигрывалась» на Земле, но никакие тренировки не могли предвидеть тот вариант, который возникнет в реальных условиях и при реальном управлении.
Телеметрия подтвердила, что посадочная ступень устойчиво находится на поверхности, подвижные части трапов приняли горизонтальное положение и опустились до соприкосновения с грунтом, а луноход после подрыва пиропатронов освободился от механических и электрических связей с посадочной ступенью.
Проходит ещё несколько минут, и включаются астротелефотометры. Камеры
запечатлели лунный горизонт и элементы конструкции посадочной ступени. Хорошо видны колёса лунохода и трапы.
Анализ панорам, проводимый штурманами экипажа под руководством Б.В.
Непоклонова, показал, что в районе посадки поверхность ровная, условия для схода лунохода хорошие. Включается центральная телекамера. «Луноход‐1» готов «ступить» на лунную поверхность и начать свой первый рейс.
Команда «Вперёд 1» была выдана в 9 ч 27 мин 7 с. Движение лунохода проходило в
старт‐стопном режиме. Вот пройдены первые 20 метров. И снова ‐ вперёд, удаляясь от посадочной ступени. Следует первый поворот на месте ‐ «Направо 20», снова ‐ вперёд, ещё раз ‐ «Направо 20» и «Стоп». Включается правый телефотометр бокового обзора, и на снимке появляется первая колея на Луне, созданная нашим луноходом. После сеанса, который закончился в 10 ч 37 мин, в конференц‐зале было назначено совещание оперативно‐технического руководства. На совещание прибыли академики М.В. Келдыш, М.Д. Миллионщиков, А.П. Виноградов, М.С. Рязанский, лётчик‐космонавт СССР В.Ф. Быковский и др.
В 23 ч 00 мин рабочие места за своими пультами занимает расчёт экипажа в составе И.
Фёдорова (командир), В. Довганя (водитель), Н. Козлитина (оператор ОНА), В. Самаля
(штурман) и А. Кожевникова (бортинженер). А рядом с ними ‐ члены экипажа («горячий резерв») Н. Ерёменко, Г. Латыпов, В. Сапранов, К. Давидовский и Л. Мосензов, готовые в любой момент прийти на помощь. Невдалеке от пульта водителя расположился и В.Ф. Быковский. Он очень заинтересовано наблюдал за действиями водителя.
Сеанс № 104 начался. В процессе работы проводились отработка методов управления
движением лунохода, панорамный обзор местности и её характерных участков, а также запланированные научные эксперименты. Сеанс продолжался 4 ч 40 мин. Впервые через два часа работы была проведена смена расчётов экипажа.
Трасса проходила по относительно ровной поверхности, имевшей впадины и
возвышения с углами наклона до 10 градусов. На пути встречались камни и кратеры
небольшого размера, а также невысокая гряда, которые были преодолены. В нескольких местах луноход останавливался для определения параметров проходимости шасси. За сеанс пройдено 96 м.
В сеансе № 106, продолжавшемся четыре часа и двадцать одну минуту, выполнялись
научно‐технические эксперименты и движение лунохода. В этом сеансе впервые в 2 ч 15 мин. 20 ноября на «Луноход‐1» поступила команда на движение со второй скоростью, что существенно расширяло его возможности. В этом сеансе было В сеансе № 106, продолжавшемся четыре часа и двадцать одну минуту, выполнялись научно‐технические эксперименты и движение лунохода. В этом сеансе впервые в 2 ч 15 мин 20 ноября на «Луноход‐1» поступила команда на движение со второй скоростью, что существенно расширяло его возможности. В этом сеансе было преодолено 82 м, а удаление от ПС составило 125 м.
22 ноября готовился заключительный, 108‐й сеанс с луноходом в первом лунном дне.
Серией строго дозированных движений и поворотов луноход был ориентирован с таким расчётом, чтобы в самом начале второго лунного дня панель солнечной батареи смогла находиться под лучами восходящего Солнца. Место для ночёвки выбрано удачно, луноход прошёл 17,5 м. А за время движения в первый лунный день было пройдено 197 м. 24 ноября в Море Дождей наступила ночь.
Две недели «Луноход‐1» находился в неподвижном положении в жёстких условиях
лунной ночи. 5 и 6 декабря Крымская астрофизическая обсерватория АН СССР провела эксперименты по лазерной локации района стоянки лунохода. Наземной аппаратурой были посланы в сторону Луны и зарегистрированы чёткие отражённые сигналы от установленного на луноходе лазерного отражателя, изготовленного французскими специалистами.
8 декабря 1970 года в районе Моря Дождей наступил лунный день, и «Луноход‐1» начал новый этап активной работы. Сеанс «пробуждения» был назначен на 17 ч 05 мин 9 декабря.
На борту лунохода специальные датчики, чутко реагирующие на свет и тепло Солнца,
сработали точно. А им были подчинены контрольные радиосредства лунохода. Начался подробный «опрос» различных систем лунохода. В течение часа сложный комплекс вычислительной техники сообщал о состоянии приборов, агрегатов и устройств. С помощью телефотометров были переданы на Землю панорамы лунной поверхности в месте стоянки, а также изображение Солнца, восходящего над горизонтом Луны.
Проверки закончены, включаются телекамеры, пора в путь. На месте водителя ‐ Г.
Латыпов. А рядом с ним расположился лётчик‐космонавт СССР В.В. Горбатко, прибывший для ознакомления с работой экипажа. Он входил (так же, как и В.Ф. Быковский) в состав предполагаемой пилотируемой экспедиции на Луну, к сожалению, так и не состоявшейся.
Второй лунный день длился с 9 по 23 декабря. За это время было проведено 15 сеансов
связи, выдано на борт лунохода более чем 3000 радиокоманд, пройдено 1522 м. В пути луноход преодолел около 40 кратеров, и не просто преодолел, а исследовал их. На панораме, переданной луноходом в конце сеанса 21 декабря, можно было увидеть величиной с двухкопеечную монету нашу родную планету его «глазами» ‐ слегка ущерблённый диск на чёрном лунном небосводе, высоко над пустынным ландшафтом с одиноким камнем на переднем плане.
В ночь на 8 января началось выполнение программы третьего лунного дня. По решению Госкомиссии перед экипажем поставили задачу: с использованием только навигационных средств (а не по старой колее) вернуться к посадочной ступени. Группа управления совместно с экипажем приступила к тщательному рассмотрению различных вариантов с целью выполнения задания в оптимально сжатые сроки (рис. 5). Участники этого эксперимента понимали, что он проводится и в рамках отработки задач советской пилотируемой лунной экспедиции: доставить транспортное средство к лунному кораблю. 13 января в 19 ч 30 мин в сеансе № 307 начался эксперимент по решению навигационной задачи, впервые проводимый в мировой космонавтике. Вначале луноход двигался по поверхности, типичной для наиболее ровных участков лунных морей, а затем вошёл в зону с повышенным количеством кратеров диаметром от 3 до 30 м. Вот впереди кратер. Он кажется не очень глубоким, и водитель решает его пройти напрямую. Но луноход «клюнул» носом, сработала защита по току. «Стоп».
Приборы показывают, что дифферент очень большой. Принимается решение: отключить защиту по току, закрыть панель солнечной батареи, поднять 9‐е колесо. Луноход успешно вышел из кратера. Открыли панель, а затем, повернув влево, обошли кратер и продолжили движение по лунной равнине. В сеансе, закончившемся уже 14 января, было пройдено 553 м.
Бортовые системы и научная аппаратура работали нормально. Общее расстояние, пройденное луноходом, составило 2930 м.
17 января движение осуществлялось в северо‐западном направлении по поверхности с
большим количеством кратеров, затем луноход вышел в район с более ровным рельефом местности и приблизился к трассе второго лунного дня. На телевизионных изображениях и фототелевизионных панорамах отчётливо видны следы колёс лунохода, оставленные более месяца назад. Сеанс продолжался 2 ч 32 мин. Пройдено 254 м.
В соответствии с программой работы 18 января с 0 ч 30 мин до 4 ч 45 мин осуществлялся выход лунохода к месту посадки «Луны‐17». В начале сеанса движения луноход пересёк старую колею (есть первый перекрёсток на Луне!) и направился к посадочной ступени по новому маршруту. Преодолев несколько кратеров диаметром более 20 м с крутизной склонов до 15 градусов, луноход остановился в 10 м от посадочной ступени. Проведённый эксперимент по оценке точности и надёжности навигационного комплекса, а также проверке методических принципов навигации и вождения лунохода выполнен с высокой точностью. В конце сеанса движения согласно программе включили астрофотометры и получили панораму, на которой были чёткие изображения Земли и посадочной ступени. Общее расстояние, пройденное луноходом, составило 3593 м.
Успешный выход лунохода к посадочной ступени после длительного путешествия по
Морю Дождей позволил констатировать, что был разработан метод навигационного вождения лунохода. Он основывается на комплексном применении курсового гироскопа, гировертикали и методов фотограмметрии, включая использование телефотокамер и телевизионных изображений в измерительных целях ‐ для съёмки астропанорам с фиксацией Солнца и Земли. Такой метод себя оправдал и подтвердил свою эффективность. Такой метод себя оправдал и подтвердил свою эффективность. Неизменно высокое качество телефотопанорам позволяло уверенно использовать их для прокладки маршрутов.
20 января на совещании оперативно‐технического руководства обсуждались итоги
работы за третий лунный день. Г.Н. Бабакин подчеркнул, что генеральная программа ‐
возвращение лунохода к посадочной ступени ‐ была выполнена в точно определённое время.
С 8 по 21 января выдано 2994 радиокоманды, принято 20 панорам, из них пять
астропанорам. Пройдено 1936 м, преодолён 81 кратер, 225 раз проводилось исследование свойств лунного грунта.
В период лунной ночи с 21 января по 6 февраля луноход находился в кратере, в котором совершила посадку «Луна‐17».
20 февраля ТАСС сообщило о полном выполнении первоначальной программы работы
лунохода. За четыре лунных дня было пройдено 5228 м, проведено 63 сеанса связи, в ходе которых осуществлялись операции по управлению движением, контролю работы бортовых систем, передаче большого объёма научной информации на Землю.
Фактически работа «Луноход‐1» продолжалась ещё семь лунных дней и ночей и была
завершена 4 октября 1971 года. На заседании оперативно‐технического руководства вынесли заключение: «Луноход‐1» израсходовал ресурсы изотопного источника обогрева, а ёмкость буферной аккумуляторной батареи снизилась ниже критической».
За одиннадцать лунных дней (10,5 земных месяцев) «Луноход‐1», превысив
запланированное время эксплуатации более чем в 3 раза, успешно выполнил все
поставленные перед ним задачи. Суммарная длительность активного существования
«Лунохода‐1» составила 301 сут. 06 ч 37 мин. Сеансы с Землёй проводились 157 раз, в них было выдано 24820 радиокоманд. Лаборатория прошла 10 540 м, что позволило детально обследовать лунную поверхность на площади 80 000 кв. м. Телефотометры передали на Землю 211 лунных панорам, телекамеры ‐ 25 тысяч фотографий. В 537 точках определялись физико‐механические свойства грунта Луны, а в 25 местах проведён его химический экспресс‐анализ.
Отвечая на вопрос корреспондента газеты «Правда», Г.Н. Бабакин высоко оценил работу экипажа лунохода, отметив, что «штурманская группа экипажа блестяще выполнила задачу.
Это был крупный и принципиально важный успех лунных навигаторов. Ведь, в конце концов, от того, насколько точно смогут штурманы выводить луноходы в заданные районы, интересующие учёных, зависит успех многих будущих экспедиций».
Следует отметить, что многие зарубежные учёные, конструкторы и специалисты
ракетно‐космической отрасли, средства массовой информации различных стран
приветствовали успехи советской космонавтики в исследовании Луны с помощью непилотируемых космических аппаратов. А слово «луноход» вошло в мировую космическую терминологию, как и слово «спутник».

Межотраслевой журнал «Вестник ГЛОНАСС» 12.2012
http://www.vestnik-glonass.ru/